O desafio consiste em controlar um robô móvel no seguimento autónomo de uma trajectória pré-definida. A tarefa de seguimento é ainda complementada com a obrigatoriedade de cumprir determinados tempos entre troços específicos do circuito. Pretende-se que os alunos apliquem os conhecimentos de projecto de controladores e ganhem sensibilidade para a sua sintonia numa implementação real.
Competição
Quinta feira dia 14 de Junho às 14 horas terão lugar as competições.
§ A prova consiste em duas partes: uma demonstração livre e a prova propriamente dita.
§ A demonstração livre (de carácter facultativo) servirá para demonstrações de destreza do robô.
§ A competição é aberta a todos os alunos do IST para os quais é fornecido o robô para participar na competição (com hipótese de empréstimo do mesmo para treinos).
§ O robô deve percorrer a pista traçada no laboratório (similar à do concurso robótica 2007) . O robô seguirá sobre a linha a tracejado do meio da pista, tendo a prova início e fim nos extremos dessa linha.
§ Ao longo do percurso a realizar vão estar claramente identificados 4 pontos distintos de passagem. Estes pontos do percurso são fixados inicialmente e manter-se-ão durante toda a fase de projecto e de execução da prova.
§ O robô deverá seguir a trajectória assinalada e, simultaneamente, cumprir os requisitos temporais pré-estabelecidos à passagem pelos 4 pontos do percurso devidamente assinalados. Assim sendo, o robô deverá não só ter a capacidade de seguir a trajectória mas também de controlar a sua velocidade por forma a cumprir os tempos de passagem nos 4 pontos assinalados.
§ A avaliação do desempenho do sistema será feita com base em duas variáveis:
§ Valor do Erro Quadrático Médio (EQM), ponderado ao número de amostragens, entre o centróide da trajectória pretendida e a trajectória efectivamente realizada, medido em centímetros.
§ Somatório do Módulo dos Desvios Temporais (MDT) nos 4 pontos de passagem previamente estabelecidos, medido em segundos.
§ A pontuação na prova será dada de acordo com a seguinte expressão:
Pontuação Final = alfa*EQM + (1-alfa)*MDT, com alfa = 1/6
§ No final da prova os concorrentes são ordenados por ordem crescente da pontuação final obtida. Os concorrentes que obtiverem o menor valor de Pontuação Final são considerados vencedores.
§ Se o robô perder de vista a trajectória a prova será interrompida pelo árbitro, sendo considerada uma terminação antecipada.
§ Se o robô não apresentar sinais de progresso em determinado ponto da prova, a prova pode ser interrompida pelo árbitro, sendo considerada uma terminação antecipada.
§ Caso haja robôs que terminem com a mesma pontuação a seriação destes será feita pela análise da destreza com que o robô efectuou as demonstrações.
Acesso aos Robôs
Serão disponibilizados robôs para cada uma das equipas inscritas, desde que pertençam ao IST. As equipas que desejem o robô por empréstimo terão de deixar uma caução de 50€, que será devolvida após a devolução de todo o material emprestado e respectiva verificação de que se encontra em bom estado.
Para o empréstimo do robô será necessário o preenchimento de um formulário (deve ser impresso a cores). Apenas um dos elementos da equipa será o responsável pelo robô, este é o nome a colocar no impresso, que terá de ser assinado pelo professor responsável e paga a caução na secretaria (piso 3). Apenas depois de cumpridos estes procedimentos se poderão dirigir ao Laboratório para lhes ser atribuído um robô.
O conjunto a ser emprestado é composto por:
- robô ( inclui motores, rodas, baterias e placa de potência);
- placa NI USB-6008 e respectivo cabo USB;
- conjunto de dois carregadores;
Cada robô tem uma chapa de matricula, pelo que é único.
Notas Complementares:
§ A participação neste concurso implica a utilização de computador portátil próprio.
§ Para quem não deseje o empréstimo, os robôs ficarão disponíveis no laboratório de Automação e Controlo.
§ Se alguma equipa danificar os robôs deverá assinalá-lo rapidamente para que se tentem realizar as reparações necessárias. Se a avaria for grave a equipa poderá ser desqualificada.
§ A nota da cadeira envolvida na participação no concurso só será lançada após devolução e verificação do material.
Acesso ao Laboratório de Controlo, Automação e Robótica
A entrada no Laboratório é restringida a quem for possuidor de chave magnética para o efeito. O acesso a chave magnética implica obter um impresso junto do Sr. Raposeiro (Pav. Mec. III, Gab. 2.6 - entrada pelo laboratório), o seu preenchimento e aprovação pelo professor responsável, bem como o pagamento de uma caução de 15€ que será devolvida a quando da sua entrega ao Sr. Raposeiro.