Rodas motoras: Roda de apoio:
Como a porta paralela e os motores do robô utilizam tensões e intensidades de corrente diferentes, não podem ser ligados directamente. Foi, então necessário, desenvolver um circuito eléctrico que sirva de interface.
Este circuito permite, de acordo com a saída na porta paralela, 0 ou 5V, actuar sobre o motor/válvula do sistema, correspondendo respectivamente a ligado ou desligado.
As ligações a efectuar são, como se demonstra na figura:
· Ligar um dos pinos da porta paralela (2 a 9) à extremidade vermelha
· Ligar um dos pinos da porta paralela (18 a 25) À extremidade amarela
· Ligar o motor às extremidades azul e verde
Nota: Ao variar as ligações do motor varia o sentido de rotação.
Aviso: Só é possível utilizar este circuito para o controlo de sistemas que utilizem de 5 a 30V de tensão para funcionar.
O circuito foi testado para um motor 9.6V, uma válvula pneumática 12V e um outro motor 5V.
Depois de efectuados os devidos testes, construiu-se uma placa para incorporar no robô móvel com dois circuitos interface, um para cada roda.
Pinout
Fotografia
A webcam escolhida pode-se encontrar em http://www.chip7.pt/catalogo/detalhes_produto.php?id=3683
Trata-se de uma webcam muito económica que cumpre os requisitos necessários. A instalação não tem nada de mais, bastando introduzir o CD de instalação e ligar a câmara à porta USB livre. A câmara vem com um utilitário para visualizar a imagem. Se vir a imagem normalmente no écran, então há boas possibilidades que a webcam esteja bem instalada e que vá funcionar correctamente.
| Folha de Custos do Faísca | ||||
| item | preço/unidade € | Quantidade | Preço € | |
| aparafusadoras | 10 | 2 | unid | 20 |
| chapa | 31 | 0,1064 | m^2 | 3,2984 |
| interruptor | 0,5 | 1 | unid | 0,5 |
| rodas motoras | 2 | 2 | unid | 4 |
| rodas de orientação | 1,5 | 1 | unid | 1,5 |
| resistência 4.7k Omhs | 0,025 | 6 | unid | 0,15 |
| foto-acoplador 4N25 | 0,4 | 2 | unid | 0,8 |
| Led | 0,08 | 2 | unid | 0,16 |
| diodo IN4001 | 0,04 | 4 | unid | 0,16 |
| placa perfurada | 5 | 0,5 | unid | 2,5 |
| cabos condutores | 0,2 | 4 | m | 0,8 |
| braçadeiras | 0,5 | 8 | unid | 4 |
| Parafusos M3x10 | 0,015 | 8 | unid | 0,12 |
| Parafusos M5x50 | 0,06 | 8 | unid | 0,48 |
| porcas M5 | 0,0032 | 8 | unid | 0,0256 |
| fixadores de cabos condutores | 0,5 | 6 | unid | 3 |
| outros parafusos | 0,015 | 8 | unid | 0,12 |
| anilhas | 0,015 | 12 | unid | 0,18 |
| total | 41,794 |