3 IARC - Isaac Asimov’s Robot Challenge
3.1 Edição Junho 2004
O desbloqueamento para as verbas destinadas à construção dos vários robôs não parece vir a ser feito em tempo útil. Desta forma, sendo impossível adiar mais o início dos trabalhos, decidiu-se avançar com todos os grupos usando o Robô disponível (00-01-AR Março 2004 – Rasteirinho).
Desta forma o Rasteirinho ficará disponível 24 horas por dia no laboratório de Automação e Controlo. Os alunos devem procurar junto dos docentes da disciplina obter as chaves magnéticas para acesso ao laboratório.
Quando uma equipa não estiver a usar o robô deverá deixá-lo a carregar as baterias. No entanto, em dias de pouca utilização, deve ser evitado deixar o robot a carregar por grandes períodos de tempo (superiores a 24 horas consecutivas).
Se alguma equipa danificar o Rasteirinho deverá assinalá-lo rapidamente para que se tentem realizar as reparações necessárias. Se a avaria for grave a equipa poderá ser desqualificada.
3.1.1 Regras da Competição
- A prova consiste em duas partes: uma demonstração livre e a prova propriamente dita.
- A demonstração livre (de carácter facultativo) servirá para demonstrações de destreza do robô.
- A prova consistirá em seguir um alvo que consiste num CDROM preto colocado no chão e atado ao G-FORCE por um cabo de 1m.
- O G-Force executará uma trajectória dentro do laboratório e o robô deverá segui-lo.
- Considera-se que o robô não perdeu o contacto com o G-Force se se mantiver dentro de um círculo de 1 m de diâmetro centrado no CDROM-alvo. Assim, o robô não poderá chocar com o G-Force nem afastar-se mais de um metro dele.
- O G-Force começará a executar movimentos suaves com reduzidas rampas de aceleração e curvas muito suaves.
- O G-Force não atingirá velocidades nem acelerações fora do limite máximo dos robôs.
- O percurso que o G-Force executa é idêntico para todos os robots
- Todas as equipas têm acesso ao Robô por períodos de duas horas, segundo o planeamento que será indicado.
- Se o robô estiver livre poderão usá-lo mas em caso de conflito, tem acesso ao robô a equipa que estiver escalonada para esse instante.
- A pontuação das equipas será proporcional à distância percorrida.
- O júri poderá premiar alguns robôs pela destreza que o robô manifestar nas demonstrações livres.
Embora a vontade competitiva seja motivadora para este trabalho, o que realmente importa é o quanto se aprende pela troca de ideias entre vários grupos e pela colocação em comum de experiências e saberes. O melhor prémio é o que se aprende e não o lugar que se ganha. Desta forma, entre competição desenfreada e colaboração mutuamente frutuosa prefira sempre esta última.
3.1.2 Equipas Inscritas
Edição Junho 2004 (Spring 2004)
3.1.2.1 <nome da equipa>
Luís Pimentel, nº 49847, Controlo de Sistemas, LEM
Pedro Ribeiro, nº 47158, Tipos Abstractos de Informação, LEM
3.1.2.2 Orpheu
Carla Costa, n.º 49804 - carla_sofiacosta@hotmail.com, Controlo de Sistemas, LEM
Inês Faria, n.º 48469, Controlo de Sistemas, LEM
Nuno Ferreira, n.º 48500 - nunoferreira@iol.pt, Controlo de Sistemas, LEM
3.1.2.3 <nome da equipa>
João Casanova Fernandes, nº: 31059, Controlo de Sistemas, LEM
3.1.2.4 Simbel
Gustavo Andrade, nº 54663, gfan@mega.ist.utl.pt, Automação Industrial, LEIC
3.1.2.5 <nome da equipa>
Sara Pinto, smcp@mega.ist.utl.pt, Sistemas Roboticos, LEIC
3.1.2.6 <nome da equipa>
André Rui Dantas Carvalho, nº 49798, Controlo de Sistemas, LEM
Jorge Miguel Patrício Silvestre Faria, nº 49836, Controlo de Sistemas, LEM
Pedro Abrantes Marques Da Silva, nº 49864, Controlo de Sistemas, LEM
3.1.2.7 Neo
Ricardo Ramalhais, n.º 48826 - rcramalhais@hotmail.com , Controlo de Sistemas, LEM
Alexandre Paris, n.º 50285 - alexandreparis@hotmail.com, Controlo de Sistemas, LEM
Nota: existem grupos que se inscreveram no âmbito de outras disciplinas, nomeadamente Introdução à Programação mas faltam-me alguns dados ou estou sem acesso a essa informação. Queiram completar a lista enviando mail para carlos.cardeira@ist.utl.pt. As equipas também não têm ainda nome mas será interessante que indiquem um. Naturalmente, embora se apele à imaginação, nem todos os nomes sugeridos poderão ser aceites J.
3.1.3 Calendário
De seguida apresenta-se o calendário para a 1ª edição Junho 2004:
Quinta feira dia 6 de Maio às 16H no laboratório de Automação e Robótica (piso -2 do Pav. de Mecânica III) terá lugar uma sessão onde será indicada a forma como se processará o acesso ao Robô.
Terça feira, dia 15 de Junho às 14 horas: final dos ensaios. A partir dessa hora o robô deixa de estar disponível, só voltando a aparecer em público à hora da competição.
Quarta feira dia 16 de Junho às 14 horas terão lugar as competições.
3.1.4 Acesso ao Robô
As equipas têm acesso ao robô durante intervalos de duas horas de acordo com a tabela seguinte. Por exemplo, dia 22 de Maio, às 8:00, a equipa 2 tem acesso ao robô. Os números das equipas são os presentes na web.
O robô pode ser usado por qualquer equipa desde que esteja livre. É possível ter uma ideia se o robot se encontra livre acedendo à página http://www.gcar.dem.ist.utl.pt/html/LABCAM.html
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Por esta distribuição, não se depreenda a obrigatoriedade das equipas só acederem ao robô nestes horários, nem que se aconselhe a permanência no laboratório a altas horas da madrugada. Apenas em caso de conflito, prevalecerá a equipa à qual estiver atribuído o horário. Em caso de conflito, caso nesse horário o robô estivesse livre (não atribuído a nenhuma das equipas em conflito), prevalecerá a equipa cujo horário esteja mais próximo (antes ou depois). Se ainda assim houver empate ... as equipas tiram à sorte. Proponho o tradicional jogo do par ou ímpar :-).
3.1.5 Relatório Final da 1ª Edição e Resultados Finais
A primeira edição decorreu sem que os alunos envolvidos tivessem oportunidade de construir o seu robô. Usando recursos próprios do GCAR foi disponibilizado um único robô que foi colocado em local acessível para que as equipas pudessem realizar os treinos necessários. Este factor mostrou-se algo desmoralizante para algumas equipas. Com efeito, havia oito equipas inscritas, das quais apenas três chegaram efectivamente a concorrer.
Às equipas foram cedidos os programas de captura de imagem que proporcionam as coordenadas XY do alvo e os programas que permitiam comandar individualmente os motores. Toda a informação foi disponilizada na página web do clube de modo a não haver tratamentos diferenciados das equipas. Desta forma, a tarefa encontrava-se bastante facilitada pois algumas linhas de código seriam suficientes para enviar para os motores um sinal proporcional ao erro e já se teria um controlo mínimo mas suficiente para poder participar. As equipas tiveram cerca de cinco semanas para realizarem os programas de controlo, tendo sido elaborado um horário para utilização o robô. O período de testes correu sem que tivesse havido conflitos na utilização do robô, tendo finalmente chegado o dia da competição, 16 de Junho.
Às 14 horas o G-Force começou por revelar o percurso que da competição que até aí fora mantido secreto ao mesmo tempo que se explicava aos presentes as normas da competição.
As provas tiveram início às 14h30 horas (depois de concedido um período de testes a cada equipa).
Na primeira manga o melhor resultado da equipa Orpheu foi ter chegado à 24ª quadrícula do percurso. A equipa Simbel (Automação Industrial – LEIC) realizou uma prova em que ficou na 6ª quadrícula, mas completou a prova na tentativa seguinte. A equipa Neo (Controlo de Sistemas) conclui a prova à primeira tentativa.
À segunda manga passaram as equipas Neo e Simbel. Dada a maior velocidade do G-Force e ao desgaste das baterias do Rasteirinho ambas equipas não passaram da 4ª quadrícula.
Foi atribuída a vitória à equipa Neo por estar empatada com a equipa Simbel, mas tendo a vantagem de ter realizado a primeira manga logo à primeira tentativa.
A classificação final foi anunciada pelo coordenador da secção de sistemas, Prof. Miguel Ayala Botto:
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1º |
Neo |
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2º |
Simbel |
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3º |
Orpheu |
As equipas de Controlo de Sistemas foram dispensadas da realização dos laboratórios da disciplina. A equipa de Automação Industrial realizou todos os laboratórios da disciplina mas, mesmo assim, insistiu em participar.
Agradecendo aos operadores de imagem (João Reis e Artur Granja), ao árbitro de serviço (Luís Mendonça), ao operador do G-Force (Pedro Vilela), aos Profs Orientadores e, essencialmente, aos alunos pelo seu esforço e dedicação, preparemo-nos para a 2ª edição deverá ter lugar em Dezembro de 2004.
Carlos Cardeira
3.1.6 Fotos e filmes
3.1.6.1 Elementos das Equipas e alguns dos Organizadores
3.1.6.2 Filmes